起源于罗马尼亚控制理论专家V.M.波波夫(Vasile M.Popov,1928~ )的理论和美国控制理论专家R.E.卡尔曼(Rudolf E.Kalman,1930~2016)的理论,控制理论和系统理论里的一个非常重要的结果。该引理于20世纪60年代建立。
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